Robôs autônomos são sistemas que podem operar em ambientes imprevisíveis e parcialmente desconhecidos, tendo a capacidade de realizar uma navegação ininterrupta e desviar de obstáculos. Neste contexto, se destaca o robô de tração diferencial, que possui uma simples construção, boa manobrabilidade [1].
O Hunter é um projeto de um robô de tração diferencial autônomo, que utiliza a plataforma NVIDIA Jetson Nano Developer Kit como base de desenvolvimento. O objetivo deste projeto é desenvolver um robô que seja capaz de navegar em um ambiente desconhecido, realizando mapeamento, localização e obstacle avoidance, e encontrar objetos dispostos no ambiente. Esta tarefa de busca estará associada a identificação de um marco fiducial, que apontará uma localização de um novo objeto a ser atingido. Assim, a tarefa é cumprida quando o robô encontra o marco, segue até a localização apontada e encontra o objeto buscado.
A principal vantagem de utilizar o Hunter é a disponibilidade de um sistema embarcado capaz de rodar múltiplas redes neurais em paralelo, que possibilita a aplicação de classificação de imagem, detecção de objetos, etc. Esta capacidade permite que técnicas modernas de odometria, localização e mapeamento possam ser embarcada neste robô diferencial, assim elevando o nível cognição do sistema.
Detalhamento
O hunter utilizará sensores externos que serão utilizados na sua navegação e na percepção do ambiente, sendo os principais sensores:
- Stereo camera: Controle de odometria
- Raspicam : Será utilizada para detectar o marco fiducial (tag) no ambiente
- Sensor ultrassônico HC-SR04: Permitirá a indentificação de obstaculos possibilitando a navegação de forma autônoma
- Sensor LiDAR: Auxiliará no mapeamento do ambiente e deslocamento simultâneo
Simulação
Simulação do hunter baseado em modelo URDF (Unified robot description format) no Gazebo.
Equipe de desenvolvimento
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| Caio Maia | Anderson Lima | Marco Reis | ||
| Bolsista no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia Elétrica na UESC. | Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia Elétrica no Senai Cimatec. | Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista. |
Resumo do Projeto
- Categoria: Robótica móvel
- Prazo: 14 semanas
- Data de início: 17/05/2021
- Data de término: 21/08/2021
- Repositório URL: Hunter
- Sponsor: SENAI CIMATEC
- Recursos materiais: US$
- Apresentação URL: Hunter-docs
- Report URL:Hunter-docs
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