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Ergo Jr é um braço de baixo custo projetado para a fins didáticos [ERGO], fácil de construir e modificar. Graças à programação visual, pode ser usado em escolas para realizar desde projetos pequenos a mais complexos.

Originalmente o braço robótico foi projetado pela equipe do laboratório Flowers, o Ergo Jr foi então adaptado pela equipe do Senai CIMATEC, para atender às necessidades de pesquisas científicas.


DESIGN E CARACTER√ćSTICAS

O Ergo √© um bra√ßo rob√≥tico, composto por 6 motores e uma estrutura confeccionada por impress√£o 3D, que possibilita uma movimenta√ß√£o livre em 6 graus de liberdade. O Ergo Jr desenvolvido tem duas ferramentas para diferentes intera√ß√Ķes com seu ambiente: um abajur e um gripper (garra mec√Ęnica).

O rob√ī √© controlado por uma placa Raspberry Pi 4 e possui uma c√Ęmera que ajuda a interagir com o mundo.

SEMELHANÇAS

O rob√ī tem uma grande semelhan√ßa com o mascote da Pixar, trazendo um aspecto l√ļdico para intera√ß√£o com o p√ļblico.

Ter um rob√ī com tais aspectos proporciona difundir a tecnologia em lugares como escolas, a fim de incentivar o estudo e interesse √† √°rea de rob√≥tica desde o ensino prim√°rio. √Č poss√≠vel notar tamb√©m que nem sempre um projeto de engenharia e rob√≥tica, tem uma apar√™ncia de apenas fio e metal, e pode sim ter um aspecto mais pr√≥ximo do p√ļblico em geral.

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TECNOLOGIA ENVOLVIDA

O Ergo conta com tecnologias que o ajudam a interagir com o mundo.

O rob√ī conta com dois controladores, o principal √© um Raspberry Pi 4 e suporta o ROS Noetic, j√° o secund√°rio √© um OpenCR que cuida das entradas e sa√≠das dos atuadores.

J√° na parte de atua√ß√£o, temos 6 Dynamixels MX-106 espalhados nas diversas articula√ß√Ķes do rob√ī.

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O Ergo conta ainda com um sensor que √© respons√°vel por aquisi√ß√Ķes de dados em tempo real.

A c√Ęmera RGB √© capaz de detectar e codificar cores no espa√ßo.

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RESULTADOS

Foi construído o projeto Ergo com os equipamentos citados e foram feitos alguns testes de movimentação tanto na estrutura real como na simulação. Os vídeos dos testes podem ser vistos a seguir.

A simula√ß√£o a princ√≠pio mostrou sinais de instabilidade, mas depois de algumas corre√ß√Ķes no modelo disponibilizado conseguimos orientar o rob√ī. O resultado pode ser observado no v√≠deo abaixo.

O vídeo que se segue, demonstra os testes feitos no modelo real. E é possível ver que a estrutura foi corretamente impressa em 3d e modificada com os servos descritos (Dynamixel MX-106).

Como o projeto do laborat√≥rio Flowers, n√£o disp√Ķe de um pacote que integrasse corretamente o framework de rob√≥tica ROS, ent√£o a nossa equipe desenvolveu algumas corre√ß√Ķes para que o rob√ī ficasse est√°vel no cen√°rio simulado e real, como pode ser visto nos v√≠deos.




Equipe de desenvolvimento


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breno

marco

Matheus França Breno Portela Marco Reis
Estagi√°rio no laborat√≥rio de Rob√≥tica e Sistemas Aut√īnomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia de Controle e Automa√ß√£o na √Ārea 1. Bolsista no laborat√≥rio de Rob√≥tica e Sistemas Aut√īnomos (RoSA), Senai Cimatec, graduado em Engenharia Mec√Ęnica no Senai Cimatec. Pesquisador S√™nior do projeto
Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.


Resumo do Projeto

  1. Categoria: Robótica
  2. Prazo: 2 meses e 17 dias
  3. Data de início: 10/maio/2021
  4. Data de término: 27/julho/2021
  5. Repositório URL: BIR Ergo
  6. Sponsor: Senai CIMATEC
  7. Recursos materiais: US$ 1614,65
  8. Apresentação URL: -
  9. Report URL: -
  10. Artigos produzidos: -


Referências

  1. Poppy Ergo; Manipulador. Acesso em: 20 de Julho de 2021.



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A imagem baseada em Raspibian