Através do mapa conceitual é possível visualizar as principais ideias e conceitos abordados no Bbot e a relação entre estes pontos. Este mapa foi desenvolvido com o objetivo de destacar os principais pontos do projeto e facilitar o seu entendimento.

Como última etapa de desenvolvimento do projeto Bbot, decidimos realizar mais alguns ajustes no controlador para que o robô conseguisse desenvolver uma estabilidade mais suave.

Durante alguns testes, para implementar a função de teleoperação do robô, percebemos que a leitura de velocidade linear estava errada. Os valores eram muito mais elevados do que o robô poderia alcançar. O erro era na conversão entre o dado do encoder dos Dynamixels para rad/s. Ao corrigir esse erro, o comportamento do controlador mudou bastante, fazendo necessária novamente a sintonização do controlador. Observamos também que a mudança deste parâmetro causou muita trepidação no robô, muito mais do que ele estava.

Fizemos então um filtro média móvel para tentar atenuar o sinal de controle vindo do controlador, porém, embora a resposta tenha ficado menos oscilante, o controlador ficou mais fraco. Então continuamos ajustando os parâmetros do controlador até chegar em um valor ideal para que o robô ficasse mais estável.

Por fim, conseguimos parametrizar o controlador de forma ideal e o robô consegue se equilibrar sem trepidações e está muito mais estável!!

Aṕos mais alguns ajustes no kalman filter e na parametrização do controlador, conseguimos teleoperar o Bbot!! Fizemos testes com a teleoperação em um labirinto e com obstáculos, que foram superados pelo Bbot. Testamos também o robô ao subir uma rampa. Todos esses testes podem ser vistos abaixo.

Segue também o link da apresentação realizada no intuito de discutir as principais ideias do Bbot para os outros pesquisadores da área do Centro de Competência em Robótica e Sistemas Autônomos, essa mesma apresentação pode ser visualizada abaixo.

A fase 1 do Bbot chega a sua conclusão, mas a fase 2 está prestes a começar e com muitos novos desafios e melhorias!!

Da equipe de desenvolvimento (Matheus França e Lucas Souza), um agradecimento especial para nosso orientador Marco Reis e ao apoio de grande importância dos nossos colegas Diogo Martins, Mateus Seixas, Caio Maia e Luiz Ledezma.