Conclusão do Projeto APEREA

Durante 3 meses de desenvolvimento o robô móvel APEREA foi idealizado, montado, e testado (várias vezes e várias vezes) para alcançar o objetivo. O Projeto APEREA foi finalizado com sucesso. A conclusão chegou ao ponto final com uma apresentação da realização da missão do robô para um público de jovens pesquisadores e desenvolvedores roboticistas pertencentes ao RASC.

Um fator que ajudou bastante a realização do projeto foi o gerenciamento deste. O Projeto foi dividido em 5 partes: conceitual, design, integração e testes, conclusão e simulação. Na parte conceitual, foram feitas atividades voltadas para ter os primeiros requisitos do projeto, materiais e características. A Idealização foi dedicada para enxergar o projeto diante de uma visão técnica, um exemplo de atividade foi o mapeamento das funcionalidades que o robô deve ter.

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A simulação foi iniciada logo no início do projeto. Durante a simulação algumas características do robô foram notadas, e essas observação foram consideradas na fase de integração e teste. Esta última fase, a mais longa de todas, foi dedicada à montagem do APEREA e dos testes necessários para aumentar a chance de missão ser executada e realizada com sucesso. A última etapa foi dedicada para documentar o projeto. O gerenciamento foi fundamental para o sucesso, pois, além de acompanhar o andamento de cada fase, permitiu que os membros do projeto atenuassem os eventos inesperados com eficiência.

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A integração, dedicada à montagem, e a simulação foram duas fases que estavam fortemente ligadas. As características do robô na simulação foram de acordo com o robô físico. A simulação permitiu observar, ou melhor, prever, problemas que seriam enfrentados com o robô real. Um exemplo de problema foi a posição do centro de massa, que durante os primeiros ensaios virtuais, foi notado uma influência indesejada na navegação e estabilidade do robô. Após esta verificação foi considerada um alteração no desenho mecânico para evitar que este problema acontecesse também no robô físico.

A última etapa do projeto foi a demonstração do robô APEREA realizando a missão, foi montado um ambiente com a tag e a esfera colorida. O APEREA foi capaz de procurar e identificar a TAG e depois se deslocar até onde estava a esfera. O projeto concluiu com a implementação de técnicas de navegação, para o robô percorrer o ambiente da missão, e de visão computacional dedicados para identificação da TAG e da esfera. Mais implementações podem ser feitas no APEREA, já que estes detêm a placa Nvidia JetsonNANO que permite a aplicações de técnicas de inteligências computacionais, ao exemplo da utilização da rede neural YOLO 4 para identificar objetos presentes em um ambiente.

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Autor


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Matheus Anselmo
Pesquisador Jr. do projeto
Engenheiro de Controle e Automação.