O artigo The Stanford Cart and the CMU Rover, escrito por Hans P. Moravec (MORAVEC, 1983), aborda dois projetos desenvolvidos pelo pesquisador. No artigo Moravec descreve os métodos e resultados obtidos nos testes com o Cart e também os apredizados obtidos com essa pesquisa que contribuíram para o desenvolvimento de um novo robô, o CMU Rover.

Moravec é um pesquisador interessado principalmente pela área da robótica e da inteligência artificial. Com estes projetos realizados na universidade de Stanford (Cart) e na Carnegie Mellon (Rover) ele contribuiu com métodos e estudos de sensores para obter informações do ambiente, permitindo que o robô possa navegar de forma autônoma.

Através do mapa conceitual é possível visualizar as principais ideias e conceitos abordados no artigo e a relação entre estes pontos. Este mapa foi desenvolvido no decorrer da leitura do artigo com o objetivo de destacar os principais pontos do documento e facilitar o seu entendimento. Recomendo abrir a imagem em uma nova aba para visualizá-la melhor.

Conforme apontado no mapa conceitual, o Cart de Stanford era um robô equipado com uma câmera de TV que ficava fixa em uma estrutura que permitia que ela fosse movimentada de um lado para o outro, desta forma o robô era capaz de obter imagens esterioscopicas, que fornecem uma noção de profundidade.

Os testes com o Cart foram relizados em um cenário construído em ambiente indoor e outdoor com a presença de cadeiras e objetos de diferentes formatos feitos com papelão como obstáculos. Nas imagens obtidas pelo robô eram selecionadas algumas features, através das quais o robô era capaz de estimar a sua posição no ambiente e a presença dos obstáculos, traçando assim uma trajetória que desvie destes objetos.

O Stanford Cart apresentou resultados melhores no ambiente indoor, pois a textura e inclinação do solo do ambiente externo afetavam a sua movimentação. O robô levava cerca de 10 a 15 minutos para realizar o processamento das imagens e gerar uma trajetória, era bastante lento e por isso os testes no percusso desenvolvido, o qual possuía cerca de 20 metros, levavam cerca de 5 horas de duração.

Os aprendizados obtidos com o projeto do Cart contribuíram para a construção do CMU Rover, o qual era mais rápido e feito com materiais e sensores mais sofisticados. A estrutura do CMU Rover foi feita de forma que o robô fosse bem flexível possibilitando a sua aplicação em diversas pesquisas sobre percepção e controle.

Ambos os projetos contribuíram bastante com informações a respeito da navegação autônoma através da odometria visual, a aplicação da inteligência artificial e visão computacional para melhorar a localização e estudos de controle e percepção. Para mais informações sobre estes projetos recomendo a leitura do artigo. Segue também o link da apresentação realizada no intuito de discutir as principais ideias deste artigo para os outros pesquisadores da área do Centro de Competência em Robótica e Sistemas Autônomos, essa mesma apresentação pode ser visualizada abaixo.

Referências

Juliana Santana
Pesquisadora Jr. do projeto Engenheira Eletricista.