A cinemática de um robô é o estudo de seus movimentos, levando em conta apenas posição e velocidade, desconsiderando as forças e massas envolvidas. Então, o estudo da cinemática tem basicamente o objetivo de definir a posição do robô

Em robôs antropomórficos, que possuem uma grande quantidade de juntas, como é o caso do Walker, o entendimento da cinemática é muito importante, pois precisamos definir a posição de cada um dos motores de cada perna do robô, para que ele possa assumir uma posição definida, ou dar um passo, por exemplo.

A cinemática pode ser dividida em:

• Cinemática Direta: Definimos as posições de cada uma das articulações do robô, e a partir disso calculamos a posição e orientação do que queremos (por exemplo, a posição e orientação do pé do robô)

• Cinemática Inversa: A partir de uma posição e orientação desejada (por exemplo, para o pé do robô), calculamos e definimos a posição de cada junta/articulação

Através da Cinemática Direta, nós já conseguimos definir posições para cada uma das juntas, para que o robô reproduza uma postura desejada.

Em conjunto com a Cinemática Inversa, há também diversos parâmetros que definimos para a geração da trajetória dos pés do robô, para que ele possa dar um passo sem se desequilibrar, como o tamanho do passo, a distância entre os pés, o quanto ele deverá levantar o pé para dar o passo, em quanto tempo o passo será dado, e diversos outros.

No momento, o controle de passos do Walker está sendo implementado, e em breve poderemos vê-lo caminhar!

Felipe Mohr
Estagiário no CC RoSA, graduando em Eng. Elétrica. Participou de projetos de Robótica Subaquática e Robótica Móvel