Anteriormente

É importante que você tenha visto o post anterior Simulação do Bbot, para um completo entendimento do desenvolvimento do projeto.

Montagem

Na etapa cinco do processo de construção do Bbot, podemos analisar o desenvolvimento de sua construção.

Podemos ver o desenvolvimento e o processamento da impressora 3d no post anterior, desenho mecânico.

Roda

Para uma maior aderência do robô ao solo, decidimos construir rodas de borracha de silicone. Com o molde e a jante já impressos em 3d, acoplamos os dois e o envolvemos no silicone.

Após 2 dias para a cura da borracha, podemos abrir o molde e fazer a limpeza da peça, obtendo a roda completa.

Pernas

Simultaneamente à construção da roda, fizemos a montagem das pernas do robô. Foi feita a impressão 3D das peças e a limpeza dos materiais.

As pernas comportam 2 GDLs (Graus De Liberdade) cada, possibilitando ao Bbot uma mobilidade maior para ultrapassar obstáculos.

O motor de locomoção contém uma peça de acoplamento para a roda, isso faz com que a manutenção das peças seja mais fácil. Possibilita também a mudança da roda ou do atuador da roda, sem grande impacto no projeto.

Base

A base do robô vai comportar toda a parte de potência e os sensores do Bbot.

Parte essencial do self balancing, o IMU, foi posicionado no centro da base, produzindo um feedback importante para o equilíbrio. Já os amortecedores foram acoplados à base com a intenção de proteger o LiDAR, que fica em uma área desprotegida (no topo do robô).

Para uma completa lista de equipamentos das peças internas do Bbot, siga para o post do desenho mecânico.

Resultados

Na quinta etapa do projeto, nós apresentamos a construção do Bbot. 🔧

Para as próximas etapas, serão apresentados os testes com o robô real.