Construindo o robô

Vimos nos posts anteriores que o Aperea possui um conjunto de sensores que irão compor o seu sistema de percepção. Estes componentes possuem diferentes formas de conexão e tipos de cabos que serão conectados na Jetson Nano.

Por conta desta característica, assim como considerando uma maior facilidade no acesso aos componentes, optou-se por construir a estrutura do robô dividida em três bases. Os desenhos destas peças foram feitas no Onshape, um software CAD, e as peças foram impressas em uma impressora 3D.

A primeira base construída foi a base 3, está base é uma das mais simples, pois nesta estarão conectados apenas o lidar e a câmera V2.

urdf1

A conexão do lidar é feita utilizando uma interface LDS-USB. Esta interface irá passar por dentro da estrutura da base 3 através de uma abertura localizada no centro da base e ficará fixo na parte inferior desta base. Já o cabo flat, que faz a conexão da câmera V2 com a Jetson Nano, será posicionado por baixo da base 3.

urdf1

Na segunda base ficará a Jetson Nano, pois o seu posicionamento na base central facilita as conexões com os outros componentes. A câmera Mynt Eye também ficará nesta base, e o seu cabo será posicionado por baixo da estrutura.

urdf1

A última base construída foi a base 1 pois nesta ficarão posicionados os componentes que estavam em processo de compra e, por conta disto, o seu design poderia sofrer modificações. Nesta base ficarão posicionados o sensor ultrassônico, os motores, o arduíno Nano, e os shields dos motores e das baterias.

urdf1

Para reduzir os erros de posicionamento dos furos e facilitar a organização dos componentes optou-se por construir cases para estes componentes. Desta forma, os componentes são encaixados nos cases e fixados na base por meio de parafusos.

urdf1

Por fim, as bases são conectadas por meio das pilastras através de parafusos. Na parte inferior da estrutura além das rodas, foi colocada a bola-boba para dar estabilidade ao robô.

urdf1

O resultado final apresenta bons resultados no deslocamento e na praticidade dos ajustes das peças, carregamento das baterias e manutenção ou troca de componentes, caso necessário.

urdf1




Autor


juliana
Juliana Santana
Pesquisadora Jr. do projeto
Engenheira Eletricista.