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É importante que você tenha visto o post anterior Funcionalidades do Bbot, para um completo entendimento do desenvolvimento do projeto.

Introdução

Na etapa três do processo de construção do Bbot, podemos analisar o desenvolvimento do desenho mecânico e as ferramentas escolhidas.

Desenho mecânico

Com o estudo realizado nas etapas anteriores, podemos partir para o dimensionamento da estrutura iniciando a parte do desenho técnico do projeto. O desenho foi todo feito no software Fusion 360, o modelo serviu para a produção na impressora 3d, testes de liberdade de movimentação e a simulação (Gazebo - ROS), corrigindo eventuais erros.

Pernas

Iniciamos o desenho do robô pela parte das pernas. Foi escolhido fazer um robô com articulações nas pernas para ajudar a equilibrar o robô, variando o comprimento da perna para suavizar a passagem por obstáculos.

Com o intuito de melhorar a aderência do robô com o solo, foi projetado um pneu de borracha de silicone.

As pernas são subdivididas em 3 graus de liberdade cada, da seguinte forma:

• Rodas: locomoção do robô.
• Parte inferior das pernas: angulação medial do robô.
• Parte superior das pernas: promovem a angulação da base do robô.

Base

Já a base do Bbot, é projetada para acomodar os sensores e toda sua eletrônica. A vista explodida da base pode ser vista em seguida, e demonstra todas as peças.

Foram projetados amortecedores (frontal e traseiro) para casos de falha e impacto do robô, protegendo as partes sensíveis dos sensores.

Processamento para impressão 3d

Depois do desenho ser feito ele é processado pelo programa da impressora 3D, que neste caso será utilizado o Ultimaker Cura, para gerar o código de máquina (código g) e assim produzir a peça propriamente dita.

Todas as peças foram processadas no software da impressora 3d (Ultimaker 2) para produção. A base frontal pode ser vista na figura seguinte, demonstrando o software da impressora 3D.

Conclusão

Na terceira etapa do projeto, nós apresentamos o detalhamento do desenho mecânico do robô. Apresentamos também a etapa de processamento das peças para impressão 3D. 🔧

Para as próximas etapas, serão apresentados a impressão e montagem do robô, assim como sua simulação e controle.