Modelagem de caça
A simulação em robótica é importante para a criação de um modelo que procura se assemelhar a realidade, sendo possível a implementação de testes sem a necessidade do protótipo estar pronto fisicamente.
O processo de modelagem do Hunter é feito em formato URDF (Universal Robotic Description Format) que é um estrutura que se baseia em arquivo XML e define a montagem do robô em função de elementos básicos que se conectam hierarquicamente.
- LINK: Corpo rígido com propriedades físicas e visuais
- JOINTS: Ponto de conexão entre corpos rígidos
Por ser um robo de acionamento diferencial, o Hunter se movimenta a partir do controle de velocidade das rodas esquerda e direita, sendo representado pelo esquema a seguir:
As características visuais e geométricas dos links do Hunter foram retiradas de modelagem feita na ferramenta CAD Onshape, bem como os arquivos exportados que compõem suas características de colisão física. A partir da criacão do aquivo urdf é possível visualizá-lo no ambiente de simulação gazebo:
A adicao de plugins ao modelo urdf traz funcionalidades ao modelo, o plugin diferencial, por exemplo, permite a comunicação com ambiente de simulação gazebo, sendo possivel enviar informacoes de velocidade para os motores.
O atuacão do plugin diferencial permite o controle de movimentacão na simulação. Nas proximas etapas do projeto será implementado a navegacão do Hunter!
