Aplicando a técnica SLAM Gmapping

O robô APEREA para cumprir o seu objetivo precisa possuir dados sobre sua posição e orientação no espaço, localização, e também deter informações sobre o ambiente, mapeamento, pois para a navegação autônoma é crucial que os robôs tenham dados sobre sua posição e orientação.

Para obter o mapeamento e a localização do ambiente de simulação de forma simultânea, foi utilizado o método SLAM, Simultaneous Localization And Mapping, com o uso do algoritmo GMAPPING que utiliza os raios emitidos por uma fonte e refletidos por objetos do ambiente para criar o mapa baseado em grade. O emissor, e também receptor, de raios que foi utilizado no APEREA é um Lidar que fornece dados para a realização do mapeamento e da localização.

Para inserir o Lidar no modelo de simulação do APEREA foi adicionado um plugin do gazebo que permite a realização da funcionalidade deste elemento sensorial e o pacote do ROS GMAPPING para realizar o processamento de dados. Um ambiente no gazebo foi montado para realizar os testes e verificar o resultado do SLAM no robô. O APEREA foi teleoperado, por um joystick, para navegar pelo ambiente, coletar dados do ambiente para gerar o mapa e verificar se a odometria estava correta.

A implementação teve sucesso na geração do mapeamento e da localização simultânea. O Frame, referente ao mapa e a odometria (localização) foram correspondentes durante boa parte da simulação, o que indica que a localização e o mapeamento foram realizados de forma adequada.Nos próximos passos a localização no ambiente será usada para a realização de navegação autônoma.

Matheus Anselmo
Pesquisador Jr. do projeto Engenheiro de Controle e Automação.