A conversa começa na pesquisa

Diante de vários estudos realizados com o foco em robótica subaquática e manipulação; percebemos uma situação interessante na qual a grande maioria dos artigos faziam referências ao sistema completo, ou seja era compreendido pelo veículo e o manipulador. Nossa intenção é realizar uma pesquisa com os sistemas isolados, ou seja tratar especificamente somente o subsistema manipulador. Dessa forma, é preciso estabelecer a conexão dos assuntos e técnicas dos artigos selecionados que estão relacionados à manipuladores autônomos de base não fixa e que podem sofrer pertubações externas.

A trajetória dinâmica

Buscando a compreensão dos conhecimentos sobre os sistemas de manipuladores subaquáticos com pertubação na base foi levantada uma lista de artigos e técnicas utilizados por alguns autores. Os métodos listados consistem no planejamento dinâmico de trajetória para manipuladores descrito pelos autores WEI e VANNOY. Esses métodos têm como fundamento o planejamento dinâmico de trajetória para desvio de obstáculos que podem serem utilizados nos manipuladores subaquáticos por conseguirem alterar o movimento rápidamente com a finalidade de atingir seu objetivo final. Outro método fundamental para o conceito de manipuladores subaquáticos com pertubação na base é o da odometria visual, utilizando algumas técnicas de Odometria Visual. Esses métodos permitem que o manipulador perceba a alteração da posição de sua base e, consequentemente, o objetivo final muda com relação a base, com isso ele deve realizar um novo planejamento para conseguir alcançar seu objetivo.

Seguindo os artigos

Nossa pesquisa foi realizada na base de artigos do SCOPUS, tomando como janela de tempo os últimos 6 anos. Diante dos dados, pode-se perceber um crescimento anual de 18% na produção científica baseada na string de busca. Nesta revisão realizada, observa-se que a rede de colaboração tem uma sinergia entre alguns pesquisadores, e que os indexadores bibliográficos são considerados relevantes para a pesquisa.

Quando tomamos a rede de co-citação, percebe-se uma sinergia em volta de três autores:

• Santhakumar Mohan
  • propõe uma nova proposta de controle de posição do UVMS e um controle PID robusto para rastreamento de posição de um manipulador subaquático.
• Pandurang S. Londhe
  • fala sobre o controle do espaço de operação de um UVMS por esquema de controle Fuzzy e um controle de rastreamento de posição utilizando um método de modo deslizante.
• Mingxue Cai
  • fala sobre o controle de profundidade baseado em ROS para UVMS e Yu Wang, que discorre dos conceitos de propulsão bioinspirada subaquática da inspeção à manipulação.

Essa relevância é importante, para compreender o caminhar da pesquisa diante do assunto pesquisado.

So far

Toda pesquisa precisa de uma direção inicial. Esta pequena introdução está nos direcionando para buscar a relavância dos métodos encontrados e desenvolver um planejamento de experimentos que seja conclusivo diante das questões que foram levantadas.

Referências

1. Wei, Kun, and Bingyin Ren. “A method on dynamic path planning for robotic manipulator autonomous obstacle avoidance based on an improved RRT algorithm.” Sensors 18.2 (2018): 571.
2. Vannoy, John, and Jing Xiao. “Real-time adaptive motion planning (RAMP) of mobile manipulators in dynamic environments with unforeseen changes.” IEEE Transactions on Robotics 24.5 (2008): 1199-1212.

Marco Reis
Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.